附肢在环节动物门多毛纲首次出现，出现形式为疣足。
在节肢动物门中首次出现了分节的附肢。有双肢型与单肢型之分。
双肢型:由原肢节、内肢节和外肢节构成附肢。
单肢型:由双肢型演变而来，一般是外肢节退化，只保留原肢节和内肢节。
体躯具有分节的附肢是节肢动物共同的特点，昆虫在胚胎发育时几乎各体节均有1对可以发育成附肢的管状外长物或突起，到胚后发育阶段，一部分体节的附肢已经消失，一部分体节的附肢特化为不同功能的器官。
附肢 ()
如头部附肢特化为触角和取食器官，胸部的附肢特化为足，腹部的一部分附肢特化成外生殖器和尾须;不同类型的附肢在形态上差别很大
通过比较附肢的构造，可以推断各类群间的演化关系，如无翅亚纲、缨尾目、石蛃属的种类Machilis spp.的中、后足基节上着生的指形突起就相当于三叶虫纲与多数甲壳纲动物附肢的上肢节。 大，各部分的名称各异，但其基本结构却很相似。
虫子的附肢多为 6节，一般不超过7节，各节基部具控制该节活动的肌肉;若某个节又分成几个亚节，则亚节内不具有控制亚节活动的肌肉。
大部分情况下，昆虫的附肢着生在体节侧下方，可与周围的骨片形成关节;因此，附肢可以在一定范围内活动。也有些种类的附肢基部与体壁紧密结合而使基节失去了活动能力。
